openpilot

openpilot 简介

openpilot 是 comma.ai 开源的机器人操作系统，目前的核心用途是升级 300 多款车型的驾驶辅助系统（ADAS）。项目以 Python 为主语言，采用 MIT 协议，在 GitHub 上已获得超过 6.4 万 Star。

它并非一个简单的脚本工具，而是一套覆盖感知、规划、控制、车辆接口与安全监控的完整软件栈，被广泛视为自动驾驶领域最具参考价值的开源项目之一。

核心能力

• 多车型适配：内置 300 多款受支持车型的车辆接口配置，通过 CAN 总线与车辆通信。
• 驾驶辅助功能：提供车道保持、自适应巡航等辅助驾驶能力。
• 安全模型：遵循 ISO26262 相关规范，安全约束代码主要位于 panda 项目中，使用 C 编写。
• 测试体系：每次提交都会运行软件在环测试，内部还有硬件在环的 Jenkins 测试套件。

使用方式

在真实车辆上使用 openpilot 通常需要四样东西：

1. 受支持的设备：官方 comma four 硬件。
2. 软件：在设备初始化时填入安装 URL，例如 openpilot.comma.ai 安装 release 版本。
3. 受支持的车辆：需在官方支持车型列表中。
4. 车辆线束：用于连接设备与车辆。

官方还提供多个分支，例如 release、staging、nightly 等，分别对应稳定版、预发布版与前沿开发版。

# 安装入口示意（以官方说明为准）
openpilot.comma.ai          # release 分支
openpilot-test.comma.ai     # staging 分支
openpilot-nightly.comma.ai  # nightly 分支

开发与贡献

openpilot 由 comma 团队与社区共同开发，欢迎提交 Pull Request 与 Issue。开发者可以：

• 加入社区 Discord 参与讨论；
• 阅读贡献文档与路线图；
• 使用 openpilot/tools/ 下的工具进行调试；
• 通过官方 bounty 计划获得贡献奖励。

注意事项

官方明确说明：这是面向研究的 alpha 质量软件，不是产品。使用者需自行遵守当地法律法规，项目不提供任何明示或暗示的担保。

此外，openpilot 默认会上传行车数据用于模型训练，用户可在设置中关闭数据采集；驾驶员监控摄像头与麦克风仅在显式授权后才会记录。