Microduck 微型双足机器鸭

Microduck 微型双足机器鸭

Microduck 是一款约 25 厘米高、800 克重的微型双足机器人，由 Rockchip RK3566 驱动，运行着多个 Rust 守护进程。它的核心是一个 50 Hz 的控制循环，通过神经网络策略驱动 15 个舵机，并集成了无线电、摄像头和安全的更新机制。

主要功能

• 行走：连接游戏手柄即可操控。
• 翻滚：装上轮子，按住方向键上，它会加载另一套“大脑”。
• 捡拾：低头用喙捡起物品，一键操作。
• 起身：被推倒后能自己站起来。
• 还能坐下、踢球、按指令前进，并发出独特的鸭叫声。

技术架构

项目采用 Rust 编写，无框架，单一工作空间。主要守护进程包括：

• robotd：负责控制循环和电机总线。
• updaterd：安装签名版本，并在机器人启动不健康时回滚。
• configd：管理 Wi-Fi 和身份信息。
• btd：提供蓝牙通道，供手机使用。
• padd：读取游戏手柄。
• mediad：通过 WebRTC 流式传输摄像头画面。
• tofd：提供深度传感器服务。

它们通过 Unix 套接字上的 JSON-RPC 契约通信，所有客户端（应用、控制台、手柄、脚本）发送相同的调用。

强化学习策略

机器人运行的策略在另一个仓库 microduck_rl 中训练，使用 MuJoCo 和 PPO 算法，经过域随机化后导出为 ONNX 格式，由本仓库加载。

开发与模拟

即使没有实体机器人，也可以使用 scripts/duck-sim 在 MuJoCo 中运行真实的守护进程，支持单只或四只鸭子模拟。开发板设置、分支构建、推送等操作均有详细文档。

适用人群

本项目适合对机器人控制、强化学习、嵌入式 Rust 开发感兴趣的开发者，以及希望研究 sim2real 迁移和可靠系统设计的研究人员。